树懒的祖先是大地獭，它生活于1-10万年前的更新世时期，它的外形和现代的树懒、食蚁兽等非常相似，都是属于贫齿目动物，因此牙齿没有齿根，能够无限的生长，行动和现代树懒一样极为缓慢，但常年生活在地上，体型硕大，是现代树懒的500倍。
大地獭作为树懒的祖先，它拥有着非常多的和现代贫齿目动物的相似之处，尤其是和树懒、食蚁兽等极为相像，比如它的指爪都是极度弯曲且修长，虽然长有牙齿，但是口中的舌头却非常长，类似食蚁兽，并且它的全身虽然长有毛发，但是皮肤上也分布了非常多的硬角质突起，虽然无法做到穿山甲或者犰狳那么坚硬，但也能起到很好的防护作用。
大地獭由于是生活在地面上，所以它的后肢极为发达粗壮，虽然体型硕大，但是它能够像食蚁兽一样站立起来，甚至是直立行走，不过它的行动缓慢，这也是树懒动作为什么那么慢的原因，大地獭并且也同样采用了脚外侧着地的行走方式，搭配上强壮的尾巴，使得它的行走更加稳固，而它长长的舌头则能够直接将树叶卷入口中，并且它也长有树懒样的巨爪，能直接挠伤小型猎物。
科学家曾经利用古DNA技术将树懒和磨齿兽、大地獭等史前地獭动物联系在一起，当时经过分析之后，科学家发现现代的二趾树懒的祖先是磨齿兽科动物，而三趾树懒则和大地獭有着一定的亲缘关系，并且它们都有着共同的祖先，可以追溯到三千万年前。树懒之所以会上树变为小型动物，可能是因为环境所迫或者食物的缺乏等原因。
大地獭的演化是从第三纪开始，当时贫齿目动物向着两个方向演化，其中一个是类似现代树懒的披毛目，可能是食蚁兽或者树懒的祖先，也就是大地獭、磨齿兽、巨爪地獭等，而另一个则是披甲目，就是现代犰狳的祖先，最初都是生活于南美洲的，但是之后因为板块的飘逸，向着亚洲或者北美洲分散。
