朝鲜半岛上曾经并存过三个独立的政权，新罗、百济和高句丽，这段时期，被如今的朝韩人士称之为半岛的“三国时代”。但此“三国”与中国“魏、蜀、吴”三国具有本质上的差别，彼此间并无民族认同感，因为它们不是从统一王朝分裂而来，而各有其不同的形成史。如果非要说这三者的文化之间有某种相似性，那么也仅仅是它们都受到了中原文明的熏陶。
（图）箕子朝鲜和卫满朝鲜
关于朝鲜民族的起源，至今仍有多种不同的说法。其中一种说法认为，朝鲜民族系由中国商周之交的中原移民与半岛上的原住民融合而成，这一点在中国以及朝鲜文献中都有反映，具体为“箕子朝鲜”。
据《史记》记载，殷商王族箕子在周武王伐纣后，带着商代的礼仪和制度到了朝鲜半岛北部，被那里的人民推举为国君，并得到周朝的承认，史称“箕子朝鲜”。朝鲜的早期历史文献，如《三国史记》《三国遗事》等，也都赞同这种说法，并肯定箕氏王朝是朝鲜半岛历史上的第一个王朝。
“箕子朝鲜”有可能已经具备了明显的国家政体特征，也可能只是具有共同利益的部落联盟。抛开有争议的具体历史人物，可以认为在朝鲜半岛上所出现的最早政体与中国文明有直接关系。
这个政治共同体在中国秦汉时期为燕人卫满所灭，他依靠这里的中原移民力量取代“箕子朝鲜”，定都王险城（今平壤），史称“卫氏朝鲜”。
西汉武帝在公元108年发兵灭亡卫氏朝鲜，在其旧地设乐浪、真番、临屯、玄菟四郡，将朝鲜半岛北部收归西汉政府郡县体系之内直接管辖。可以肯定的是，至少在今天的大同江流域，汉朝实施了与中原地区完全相同的行政管理。
朝鲜半岛上成熟的国家形态，至晚出现在公元2、3世纪前后，即半岛南部百济与新罗的出现，大体相当于中国的魏晋南北朝时期。
百济先后以慰礼城（今韩国首尔）、熊津城（今韩国公州）、泗沘城（今韩国扶余郡）为都城，领土大致在朝鲜半岛西南部。
新罗首都为金城（今韩国庆州），最初领有朝鲜半岛东南部，后统一朝鲜半岛。
