贩运开端
1441年，由安陶·贡萨尔维斯和努诺·特里斯陶率领的一支葡萄牙探险队，在布朗角(即今本·赛卡角)附近沿海劫掠了10名非洲黑人，带回里斯本出售，是为黑奴贸易的开始。
在15世纪后半叶，葡萄牙人从西非沿海贩运黑奴去本国充当家务和农业劳动力，或贩运至马德拉群岛、加那利群岛和佛得角群岛等大西洋岛屿新辟的甘蔗种植园中工作，每年贩奴大约500—1000名。但是，直到16世纪初，葡萄牙人在西非的黑奴贸易，其价值远远赶不上黄金、象牙、胡椒等非洲产品的贸易。
1494年西班牙和葡萄牙签订的托德西拉斯条约是列强第一个瓜分世界的条约，它确定以佛得角以西370里格为西、葡两国势力范围的分界线，两国在美洲的势力范围以西经46度为界。从此，非洲、亚洲及巴西归属葡萄牙，美洲其他地区归属西班牙。
奴制开端
16世纪，西班牙人在向西印度群岛及美洲大陆进行扩张掠夺的过程中，对土著印第安人进行了灭绝人性的屠杀，并企图奴役印第安人，但没有成功。西班牙人发现，印第安人不适宜于繁重的田间劳动，一个黑人奴隶顶得上四个印第安人。为了满足那里发展热带作物种植园及开发矿藏对劳动力的需求，他们决定从非洲运进黑人。
1501年，即哥伦布发现新大陆后不到10年，伊斯帕尼奥拉岛就从葡萄牙运进了第一批黑奴。这是向美洲贩卖奴隶的滥觞，也是美洲实行黑人奴隶制的开端。
1518年，第一艘来自非洲的贩奴船到达西印度，开始了非洲与美洲之间直接的黑奴贸易。
到1540年，西班牙美洲殖民地每年运进的黑奴可能已达1万人。
贩奴范围
16世纪葡萄牙人在非洲西海岸的贩奴活动主要在两个地区：一个是上几内亚，即从佛得角群岛到塞拉利昂沿海。佛得角群岛的最大岛屿圣地亚哥岛曾经是经营上几内亚贸易的中心。一些原在佛得角群岛定居的欧洲人陆续移居到上几内亚沿海，甚至溯冈比亚河而上，在这一带建立了许多小据点，从事贩奴及其他商业活动。另一个是刚果河口及其以南地区。
16世纪初，不仅葡萄牙商人，而且应刚果国王阿方索之邀派去的葡萄牙传教士、教师、工匠(裁缝、制鞋匠、泥瓦匠、制砖工)等，都以帮助刚果发展经济为名而行贩奴活动之实。到1526年，刚果国内局势变得很糟，以至阿方索写信给葡萄牙国王诉说：“这个国家每个角落都有许多商人。他们将毁灭这个国家。人们每天在遭受奴役和劫掠，甚至贵族和王族成员也不能幸免。”
圣多美岛在16世纪成为几内亚湾及刚果至安哥拉沿海的贩奴基地。1493年，欧洲人开始在该岛定居;1499年，建立了第一个甘蔗种植园。16世纪上半叶，这里成为欧洲蔗糖的主要来源。16世纪20年代起，圣多美和普林西比的葡萄牙商人深入圣萨尔瓦多内地，可能远至扎伊尔河上的马莱博湖。
及在南方的恩东戈，从事贩奴活动。从贝宁湾、刚果、安哥拉等地运来的黑奴，或留在当地种植园工作，或被转运去黄金海岸、马德拉群岛、佛得角群岛和葡萄牙本土，16世纪30年代开始又直接转运去美洲，16世纪中叶成为非洲向美洲贩运黑奴的主要转运站。圣多美岛在1530—1560年间达到繁荣的顶点，是当时葡萄牙主要的海外领地之一。奴隶和甘蔗是其两大财富。柯廷引用N·迪尔的估计数认为，在整个黑奴贸易期间，圣多美运进了10万名奴隶。
贩奴发展
1576年葡萄牙人在罗安达湾建立了圣米格尔堡作为基地，从此刚果河口以南的黑奴直接从这里贩运去美洲，而不再经由圣多美岛转运。这里逐步发展成为安哥拉和刚果的奴隶贸易中心之一。到16世纪最后25年，从非洲直接向西印度诸岛及美洲大陆输出奴隶的基地。
南大西洋贸易体系已经确立起来。向欧洲及大西洋诸岛(马德拉、加那利和佛得角诸群岛)输出的奴隶仅占非洲输出总数的17%。1600年以后输往欧洲的奴隶，大部分也是转运去西印度的。同时，从16世纪末17世纪初起，美洲奴隶来源从西非迅速转向刚果安哥拉地区。其中至少有两个因素值得提及：第一，圣多美的甘蔗种植园面临巴西的竞争，到16世纪末17世纪初逐步衰落，这意味着几内亚湾本身对刚果安哥拉奴隶的需求减少了;第二，从17世纪初起，葡萄牙人开始在罗安达内地诉诸军事行动，或通过直接掠夺，或通过同当地非洲人的贸易而获得了新的奴隶来源。但是，直至17世纪中叶，美洲对非洲黑奴劳动力的需求量以及因此而形成的贩奴的数量毕竟有限。
兴盛原因
在早期资本主义发展的历史上，美洲的直接奴隶制曾经是欧洲资产阶级工业的基础。17世纪中叶起，欧洲由于资本主义工场手工业的发展以及人们生活习惯的改变(例如，咖啡成为主要饮料、蔗糖消耗量激增等)，对热带产品的需求量与日俱增，从而促使西印度及美洲大陆生产热带产品的奴隶种植园获得巨大发展。这成为黑奴贸易兴盛的原因。
1625年第一批英国移民来到巴巴多斯，种植烟草、棉花、蓝靛等作物。
1641年首次引种甘蔗，巴巴多斯因而被称为“西印度糖岛之母”。这里运进黑奴数量便由此成倍增长。以后，甘蔗种植迅速推广到背风群岛及牙买加、安提瓜等岛屿。在甘蔗引进英属西印度殖民地后的二十多年，蔗糖占到伦敦从殖民地种植园进口总值的将近一半，超过了烟草。
17世纪末18世纪初，牙买加种植园的发展逐渐取代巴巴多斯的地位，其运进黑奴的数量也超过巴巴多斯，奴隶与白人的比例高达10比1。
在法属西印度，1635年瓜德罗普岛先引种烟草，17世纪中叶以后又陆续引进甘蔗、咖啡等热带作物。
