1791年，一名叫做西夫拉克的法国人研制出了第一辆能够让人们解放双脚的自行车。而这辆自行车跟现代的自行车相比显然有许多不足之处，首先，这辆自行车是用木头制成的，远远不如之后用金属制成的自行车坚硬。另外，这辆自行车是没有动力驱动的，人们虽然坐在车子上解放了双脚，但是还是不得不通过用蹬地的方法使自行车产生动力前进。
自1791年比较朴素的自行车诞生之后，许多木匠和喜欢搞发明创造的科学家开始对自行车产生了兴趣，并且致力于造出一辆真正使人们解放双脚的工具。由于1791年的自行车在动力驱动方面有所欠缺，并且无法做到使自行车自动转向，于是后来的人们便开始从这两个方面寻找突破口。
1874年，一位名叫罗松的英国人花费了一年的时间解决了自行车的动力问题。对策就是用链条将前轮和后轮连接在一起，这样当后轮转动的时候，前轮也能够被带动，如此就完成了自行车的前进过程。这辆自行车的缺点在于整体比例并不协调，自行车的前轮十分大，但是后轮明显要比前轮小很多，如此自行车的稳定性没有办法得到保证，同时在比例上也十分不匀称，看上去十分别扭。
1886年，一名对机械有所研究的专业人士从运动学的角度出发，找到了一种最适合自行车的比例，并且在力学上也极为匀称的方案。这名工程师还为自行车安装上了许多保持平衡的装置，并且让自行车的前轮和后轮在大小上保持一致的水平。为了增强自行车的稳定性，这名工程师还用非常坚硬的材料制作出了整辆车子最主要的车架。
在车轮上，为了防止磨损，工程师还在车轮外套上了一层橡胶。如此一来，与之前的自行车相比，整辆自行车的结构有了很大的变化。并且工程师还研制出了专门生产这样的自行车所需要的部件的机器，自这名工程师开始，量产自行车开始成为了可能。时至今日，甚至有了世界上造型最奇特的自行车，能够飞上高空。
