齐顷公八年(公元前591年),晋国攻打齐国,迫使齐顷公派公子彊到晋国做人质,晋军这才撤离。齐顷公,姜姓,吕氏,名无野,是齐桓公之孙,齐惠公之子。齐惠公十年(公元前599年),齐惠公去世,无野继任齐国国君之位,是为齐顷公。 齐顷公六年(公元前593年)春天,晋国派遣大臣郤克出使齐国,齐顷公让母亲萧同叔子藏在帷中观看他。郤克跛而登阶,萧同叔子嘲笑他。郤克说:“不报此辱,不再渡河!”回国后,请求讨伐齐国,晋景公不允许。齐国使者到达晋国,郤克在河内拘捕齐国四位使者,杀死他们。 齐顷公十年(公元前589年)春天,齐顷公派兵攻打鲁国、卫国。鲁国、卫国的大夫到晋国请兵,都是通过郤克。晋国派遣郤克率领战车八百辆,担任中军主将,士燮率领上军,栾书率领下军,来援救鲁国、卫国,讨伐齐国。六月十六日,晋军与齐军在靡笄山下交战。六月十七日,在鞍地(今山东济南西北)摆开阵势。逢丑父做齐顷公的车右。齐顷公说:“冲过去,攻破晋军后聚餐!”射伤郤克,郤克的血直流到脚上。郤克想退回营垒,他的驾车人说:“我从开始接战,已经两次受伤,不敢叫痛,担心士卒恐惧,希望您忍着点!”于是又战下去。战斗中,齐军危急,逢丑父担心齐顷公被俘,就交换位置,齐顷公做车右,战车绊在树下不能行进。晋军小将韩厥拜伏在齐顷公车前,说:“敝国国君派遣臣下援救鲁国、卫国。”以戏耍齐顷公。逢丑父让齐顷公下车去取水,齐顷公才得以借机逃亡,脱离险境,回到齐军中。郤克要杀逢丑父。逢丑父说:“代替国君死而被杀戮,今后做人臣的就没有人忠于国君了。”郤克也就放了他,逢丑父于是得以逃归齐军。于是晋军追逐齐军直到马陵。齐顷公请求献纳玉器谢罪,郤克不答应,一定要得到曾经嘲笑郤克的萧同叔子,还要齐国将田陇全改成东西方向(以便晋军车马来往方便)。齐人回答说:“萧桐叔子是齐君的母亲。齐君的母亲也就是晋君的母亲,您怎么处置她?再说您以道义征伐而以暴虐结束,可以这样吗?”于是郤克答应他们,而让齐国归还侵占的鲁国、卫国的领土。齐顷公十一年(公元前588年),晋国开始设置六卿,奖赏鞍之战的有功人员。齐顷公朝见晋景公,想要尊晋景公为王,晋景公不敢接受,齐顷公便回到齐国。齐顷公回国后,废弃猎苑,减轻赋敛,赈济孤寡,存问病残,输尽积蓄,以救百姓,百姓皆大欢喜。对诸侯则厚礼相待。齐顷公十七年(公元前582年),齐顷公去世,其子齐灵公继位。