iml

IML工艺与IMD工艺到底有什么区别？

无论你是手机界或者汽车界或者家电界或者任何工业产品的CMF，都遇到过一个越来越普及的工艺，本质上讲就是一张膜的工艺，学名叫——薄膜装饰。薄膜装饰运用领域广泛，主要包括IMD、OMD、彩板、水转印、烫印等，今天，我们来了解一下几种常见薄膜装饰制程工艺。分别是模内装饰，膜外装饰，彩板，水转印和热转印01 模内装饰 IMD〈概念IMD〉将印刷完成的薄膜利用不同型式置入模具，经射出成型后，得到具有印刷质感之成型，结合产品设计、模具技术部与传统后加工技术为一体的制程技术。主要应用材料包含片材、树脂、油墨三部分。〈模内装饰技术分类及制程工艺IMD〉一般模内装饰按照制程及产品结构形状的不同，大致分为三种：In-Mold Label 模内贴标，简称IML-2DIn-Mold Roller 模内转印，简称IMR-2DIn-Mold Forming模内热压，简称IMF-3DIn-Mold Label 模内贴标制程图 IML工艺流程In-Mold Roller 模内转印制程制程步骤:将薄膜送进模具内并定位，接着合模后图样转印至射出产品，打开模具后薄膜剥离，产品顶出。技术特点:生产速度快、良率稳定、成本低，符合3C产业需求变化大、生命周期短的需求。 应用产品:手机、数码相机及3C产品等。图 IMR应用工艺In-Mold Forming 模内热压制程图 IMF应用工艺02 膜外装饰 OMD〈概念OMD〉模外装饰（Out Mold Decoration）简称OMD，是视觉、触觉、功能整合展现，IMD延伸之装饰技术，是一种结合印刷、纹理结构及金属化特性之3D表面装饰技术。〈模外装饰技术分类及制程OMD〉OMD分为OMF和OMR。OMF(Forming Film)：在OMD中，具有包覆膜，需有后段冲切制程。OMR(Release Film) ：在OMD中，薄膜可撕开，避免冲切制程〈模外装饰技术应用工艺OMD〉图 模外装饰技术应用工艺注: 使用OMF制程需要剪裁，使用OMR制程不需要剪裁，但增加UV制成。03 彩板/彩涂钢板〈概念彩板〉彩涂板又指彩涂钢板、彩板，是一种带有有机涂层的钢板。彩色涂层钢板是以冷轧钢板和镀锌钢板为基板，经过表面预处理（脱脂、清洗、化学转化处理），以连续的方法涂上涂料（辊涂法），经过烘烤和冷却而制成的产品。彩板在白色家电领域应用广泛，以及电视机后壳、电脑机箱、小家电、船舶内饰、家居装饰等方面均有应用。〈彩板分类彩板〉按市场用途分类彩涂钢板市场用途主要分为建筑、家电和交通运输等三部分，其中建筑领域所占比例最大，家电业次之，交通运输业只占较少一部分。按基板分类通常用于有机涂层钢板的基板有：冷轧板、热镀锌板、电镀锌板、合金化板、镀锌铝板、电镀锌合金板、镀锡板、镀铬板、铝板等。按工艺分类按涂覆方法不同，有喷涂法、辊涂法、粉末法、复膜法、印刷法等工艺制得的有机涂层钢板。因涂覆次数不同还可分为一涂一烘、两涂两烘、三涂三烘等不同工艺涂覆制得的有机涂层钢板。另外，还可按压花和印花加工分，如木纹、大理石纹等。按涂料分类通常按用于彩涂板的涂料分类，主要有聚氯乙烯涂层钢板，聚酯涂层钢板，丙烯酸涂层钢板，氟碳涂层钢板、硅聚酯涂层钢板等。按涂层性能分类按有机涂层性能可分为高耐候涂层板、耐高温涂层板、自熄涂层板、灭菌涂层板、不粘雪涂层板、耐指纹涂层板以及自润滑涂层板等。〈彩板的种类及其构成彩板〉PCM彩板PCM彩板即为热镀锌基板上的连续辊涂装饰。1936年，第一代彩板PCM起源于美国，最初用于替代木质百叶窗。PCM也叫彩色预涂钢板，第一代彩板产品，就是在金属基板上进行预先涂装，即在金属表面喷涂油漆。该类产品主要优势在于色彩丰富，生产效率高，成本优势较大。但一般为单色产品，可能不适于高档产品的外观，但在欧洲品牌的冰箱、以及国内的洗衣机等产品中都得到广泛应用。图 PCM彩板结构PPM彩板印刷PPM彩板是为了增加产品丰富图案效果的同时又能保证产品防腐性能而专门设计的一种彩色涂层钢板。PPM产品为第四代彩板产品，为辊涂彩板，涂覆次数可达到两涂两烘甚至三涂三烘，外观效果不再局限于单色，可根据需求印刷做出丰富的外观效果。该产品几乎同时兼备了外观与品质以及成本优势，应用较为广泛。图 PPM产品结构VCM彩板VCM即PET/PVC贴膜彩色钢板，通常是指将镀锌基板进行表面处理后涂敷(辊涂)或粘结有机薄膜并烘烤而成的产品。VCM产品即在金属表面复合PVC薄膜，使其牢固结合，又称PET/PVC贴膜彩色钢板。该产品具有靓丽的外观、优异的加工性能、耐腐蚀耐刮伤等优点，且可实现低光到高光的不同效果。表面的膜材具备可印刷等特殊处理的特性，可表现出多种色彩及纹理效果。图 VCM产品结构图PEM彩板PEM彩板不仅具备靓丽的外观和优秀的装饰效果，而且完全不含PVC，是真正意义上的绿色彩板，已经成为家电彩板和装饰彩板行业发展的新导向的新趋势。PEM产品是VCM产品的环保升级，该产品去掉了VCM的PVC层，保留PET层，不仅具有靓丽的表面效果，且符合真正意义上的绿色环保。图 PEM产品结构图ACM彩板ACM产品是一种新型复合彩板，是将PET与AL合金铂复合后与钢板进行层压，外观金属质感非常强烈。金属感的增强可直接提升家电外观的质感，适合应用于高档家电产品外观。图 ACM产品结构图〈彩板生产过程彩板〉图 彩板生产过程及其产品应用04 水转印〈概念水转印〉水转印是种通过水的作用，将平面印刷的图文转印至不同材质物体表面的技术。水转印又分为水标转印与水披覆转印（曲面披覆）两种，水标转印主要用于文字与写真图案的转印，水披覆转印则主要用于在整个物体表面进行完整的转印。〈制程工艺水转印〉图 水转印工艺制程水转印工艺演示水转印产品图，来自网络05 热转印〈概念热转印〉热转印是一项新兴的印刷工艺，由国外传入不过10多年的时间。该工艺印刷方式分为转印膜印和转印加工两大部分。转印膜印刷采用网点印刷（分辨率达300dpi），将图案预先印在薄膜表面，印刷的图案具备层次丰富、色彩鲜艳等特点，能达到设计图案者的要求效果，并且适合大批量生产。转印加工通过热转印机一次加工（加热加压）将转印膜上精美的图案转印在产品表面，成型后油墨层与产品表面溶为一体，逼真漂亮，大大提高产品的档次。但由于该工艺技术含量较高，许多材料均需进口。〈制程工艺热转印〉图 热转印工艺图 热转印设备与耗材本文转自：CMF设计军团转载目的在于传递更多信息，并不代表本网赞同其观点和对其真实性负责。如涉及作品内容、版权和其它问题，请与本平台联系，我们将在第一时间删除内容！[声明]本站文章版权归原作者所有，内容为作者个人观点。END精选THEBEST我们最懂你表面处理 ｜ 日常产品中的铝及铝合金的表面加工工艺那些极具美感的精致机械加工，强迫症表示好舒服！！你不了解的小米的陶瓷后盖是如何成型的工业进化史：从福特、斯隆到韦尔奇，再到郭台铭耐克败了！做了20年假鞋之后，莆田终于让正品都开始怀疑自己了

“IML工艺”是什么？

IML工艺是指模内镶件注塑。其工艺非常显著的特点是：表面是一层硬化的透明薄膜，中间是印刷图案层，背面是塑胶层，由于油墨夹在中间，可使产品防止表面被刮花和耐摩擦，并可长期保持颜色的鲜明不易退色。目前IMD有两种制造方法：：1、一种是把印刷好的Film薄膜制作成循环滚筒卷状带，安装到注塑机和注塑模具内，象标签Label贴到前模面上全自动地循环带移动式的生产出来；即人称之为IMR（在模具内转印注塑）。2、另一种是把Film薄膜印刷好经过成型机Forming成型，再经过剪切后放置到注塑模具内生产出来的。即称之为IML（在模具内贴膜注塑）。

iml工艺是什么意思

IML工艺是指模内镶件注塑，其工艺非常显著的特点是：表面是一层硬化的透明薄膜，中间是印刷图案层，背面是塑胶层，由于油墨夹在中间，可使产品防止表面被刮花和耐摩擦，并可长期保持颜色的鲜明不易褪色。优点：1） 胶片制作周期短，可表现多重色彩。2） 在生产中可以随时更改图案及颜色。3） IML最外层是FILM，油墨丝印于中间层，外表光洁美观，越摸越光亮，具有优良的抗刮性。4） IML生产批量数量很灵活，适合多品种小量生产。缺点：1） 前期周期长。2） 易产生胶片脱落、扭曲变形等情况。3） 产品不良率高。IMD/IML产品以清晰度高、立体感好、表面耐划伤、可随意更改设计造型图案、增强产品美观外型、体现完美异型结构的优势，广泛的应用于手机镜片、机壳等需3D造型的外观产品上。解决以往压克力平板所不能达到的异型效果和多种颜色。

iml文件有什么用

iml是配置文件,存着当前project的一些配置信息。web.xml是当前的project是个web 工程，包含了web工程具体的配置信息拓展资料:xml是可扩展标记语言，标准通用标记语言的子集，是一种用于标记电子文件使其具有结构性的标记语言。在电子计算机中，标记指计算机所能理解的信息符号，通过此种标记，计算机之间可以处理包含各种的信息比如文章等。它可以用来标记数据、定义数据类型，是一种允许用户对自己的标记语言进行定义的源语言。 它非常适合万维网传输，提供统一的方法来描述和交换独立于应用程序或供应商的结构化数据。是Internet环境中跨平台的、依赖于内容的技术，也是当今处理分布式结构信息的有效工具。web.xml 是网络程序中的一个很重要的配置文件。参考资料:xml- 百度百科

java iml 是什么文件

iml是intellij idea的工程配置文件，里面是当前project的一些配置信息。JAVA 一种编程语言，带有这样的扩展名的文件是 JAVA编译出来的源文件（就是代码文件）。iml 文件是IntelliJ IDEA 自动创建的模块文件，用于Java应用开发，存储一些模块开发相关的信息，比如一个Java组件， 插件组件，Maven组件等等， 还可能会存储一些模块路径信息，依赖信息以及别的一些设置。

IMD是什么意思

IMD是指国际管理发展学院。国际管理发展学院（IMD）位于瑞士的洛桑，历来在全球商学院排行榜上名列前茅。IMD除了拥有顶级的工商管理硕士学位（MBA）课程外，其公开课程（即非学位课程）在2012年和2013年连续被《金融时报》评为全球第一。扩展资料：历史发展位于瑞士洛桑的IMD成立于1990年，其前身为加拿大铝业集团于1946年设立于日内瓦的IMI商学院和Nesti先生在1957年设立于洛桑的IMEDE商学院。所有其他的世界顶级商学院都系出著名院校，而IMD与实业界的渊源传承使之卓而不群。[1] 作为独立的商学院，IMD致力于商业管理教育。IMD 内部不划分院系，但整合了一支强大的跨学科教学团队。IMD的60名教职人员来自23个国家和地区。IMD的现任校长是Dominique Turpin，其前任为John R. Wells 和Peter Lorange；后者在任内（1993-2008）全力将初出茅庐的IMD 带入了世界顶级商学院行列。参考资料来源：百度百科-imd

IMD IML是什么东西？

IMD、IML、IMR、IMF的区分IMD的中文名称：注塑表面装饰技术 即IMD（In-Mole Decoratiom），IMD是目前国际风行的表面装饰技术，主要应用于家电产品的表面装饰及功能性面板，常用在手机视窗镜片及外壳、洗衣机控制面板、冰箱控制面板、空调控制面板、汽车仪表盘、电饭煲控制面板多种领域的面板、标志等外观件上。 \x0d\x0aIMD又分为IML、IMR，这两种工艺的最大区别就是产品表面是否有一层透明的保护薄膜。 \x0d\x0aIML的中文名称：模内镶件注塑 其工艺非常显著的特点是：表面是一层硬化的透明薄膜，中间是印刷图案层，背面是塑胶层，由于油墨夹在中间，可使产品防止表面被刮花和耐磨擦，并可长期保持颜色的鲜明不易退色。 \x0d\x0aIMR的中文名称：模内转印 \x0d\x0a此工艺是将图案印刷在薄膜上，通过送膜机将膜片与塑模型腔贴合进行注塑，注塑后有图案的油墨层与薄膜分离，油墨层留在塑件上而得到表面有装饰图案的塑件，在最终的产品表面是没有一层透明的保护膜，膜片只是生产过程中的一个载体。但IMR的优势在于生产时的自动化程度高和大批量生产的成本较低。IMR的缺点：印刷图案层在产品的表面上，厚度只有几个微米，产品使用一段时间后很容易会将印刷图案层磨损掉，也易褪色，造成表面很不美观。另外新品开发周期长、开发费用高，图案颜色无法实现小批量灵活变化也是IMR工艺无法克服的弱点。首先在概念上有必要说明： \x0d\x0aIMD包含IML,IMF,IMR \x0d\x0aIML：IN MOLDING LABEL［印刷胶料与塑结合］ \x0d\x0aIMF：IN MOLDING FILM［与IML相同］ \x0d\x0aIMR：IN MOLDING ROLLER［重点在于胶料上的离型层。PET FILM→印离型剂→印刷油墨→印接着剂→ 内塑料射出→油墨与塑接着→开模后胶料会自动从油墨离型。日本称热转写。这机器是用ROLL TO ROLL方式，而对位用CCD计算机操作 。］ \x0d\x0a目前国内一些人士把IMR称之为IMD，把IML独立于IMD之外。最根本的区别在于IML和IMR在lens表面的不同， IML表面有PET或PC片材，而IMR表面只有油墨。IMD是一个比较复杂的过程，国内技术相对成熟的厂家屈指可数，因此只能介绍一点皮毛，还请大家包涵。 \x0d\x0aIML的片材有PET，也可以用PC，这可能和上次的帖子有些出入，可能是各家公司的技术水平不一样吧。关于PET和PC的材质问题我想就不用多解释了吧。塑料粒子一般采用PMMA和ABS。IML与IMR各自有优点，IMR不是很耐磨，Nokia和Moto的手机有一部分就是采用IMR技术的，时间稍微长一点也会造成划伤；IML最大的缺陷就是不能整体实现IML技术，仅仅局限于某一块区域。

机器人语言的编程语言

一、VAL语言及特点VAL语言是美国Unimation公司于1979年推出的一种机器人编程语言，主要配置在PUMA和UNIMATION等型机器人上，是一种专用的动作类描述语言。VAL语言是在BASIC语言的基础上发展起来的，所以与BASIC语言的结构很相似。在VAL的基础上Unimation公司推出了VALⅡ语言。VAL语言可应用于上下两级计算机控制的机器人系统。上位机为LSI-11/23，编程在上位机中进行，上位机进行系统的管理；下位机为6503微处理器，主要控制各关节的实时运动。编程时可以VAL语言和6503汇编语言混合编程。VAL语言命令简单、清晰易懂，描述机器人作业动作及与上位机的通信均较方便，实时功能强；可以在在线和离线两种状态下编程，适用于多种计算机控制的机器人；能够迅速地计算出不同坐标系下复杂运动的连续轨迹，能连续生成机器人的控制信号，可以与操作者交互地在线修改程序和生成程序；VAL语言包含有一些子程序库，通过调用各种不同的子程序可很快组合成复杂操作控制；能与外部存储器进行快速数据传输以保存程序和数据。VAL语言系统包括文本编辑、系统命令和编程语言三个部分。在文本编辑状态下可以通过键盘输入文本程序，也可通过示教盒在示教方式下输入程序。在输入过程中可修改、编辑、生成程序，最后保存到存储器中。在此状态下也可以调用已存在的程序。系统命令包括位置定义、程序和数据列表、程序和数据存储、系统状态设置和控制、系统开关控制、系统诊断和修改。编程语言把一条条程序语句转换执行。二、VAL语言的指令VAL语言包括监控指令和程序指令两种。其中监控指令有六类，分别为位置及姿态定义指令、程序编辑指令、列表指令、存储指令、控制程序执行指令和系统状态控制指令。各类指令的具体形式及功能如下：1．监控指令1) 位置及姿态定义指令POINT指令：执行终端位置、姿态的齐次变换或以关节位置表示的精确点位赋值。其格式有两种：POINT [=…]或 POINT [=]例如：POINT PICK1=PICK2指令的功能是置变量PICK1的值等于PICK2的值。又如：POINT #PARK是准备定义或修改精确点PARK。DPOINT指令：删除包括精确点或变量在内的任意数量的位置变量。HERE指令：此指令使变量或精确点的值等于当前机器人的位置。例如：HERE PLACK是定义变量PLACK等于当前机器人的位置。WHERE指令：该指令用来显示机器人在直角坐标空间中的当前位置和关节变量值。BASE指令：用来设置参考坐标系，系统规定参考系原点在关节1和2轴线的交点处，方向沿固定轴的方向。格式：BASE []，[]，[]，[ ]例如：BASE 300，–50，30是重新定义基准坐标系的位置，它从初始位置向X方向移300，沿Z的负方向移50，再绕Z轴旋转了30°。TOOLI指令：此指令的功能是对工具终端相对工具支承面的位置和姿态赋值。2) 程序编辑指令EDIT指令：此指令允许用户建立或修改一个指定名字的程序，可以指定被编辑程序的起始行号。其格式为EDIT []，[]如果没有指定行号，则从程序的第一行开始编辑；如果没有指定程序名，则上次最后编辑的程序被响应。用EDIT指令进入编辑状态后，可以用C、D、E、I、L、P、R、S、T等命令来进一步编辑。如：C命令：改变编辑的程序，用一个新的程序代替。D命令：删除从当前行算起的n行程序，n缺省时为删除当前行。E命令：退出编辑返回监控模式。I命令：将当前指令下移一行，以便插入一条指令。P命令：显示从当前行往下n行的程序文本内容。T命令：初始化关节插值程序示教模式，在该模式下，按一次示教盒上的“RECODE”按钮就将MOVE指令插到程序中。3) 列表指令DIRECTORY指令：此指令的功能是显示存储器中的全部用户程序名。LISTL指令：功能是显示任意个位置变量值。LISTP指令：功能是显示任意个用户的全部程序。4) 存储指令FORMAT指令：执行磁盘格式化。STOREP指令：功能是在指定的磁盘文件内存储指定的程序。STOREL指令：此指令存储用户程序中注明的全部位置变量名和变量值。LISTF指令：指令的功能是显示软盘中当前输入的文件目录。LOADP指令：功能是将文件中的程序送入内存。LOADL指令：功能是将文件中指定的位置变量送入系统内存。DELETE指令：此指令撤销磁盘中指定的文件。COMPRESS指令：只用来压缩磁盘空间。ERASE指令：擦除磁内容并初始化。5) 控制程序执行指令ABORT指令：执行此指令后紧急停止(紧停)。DO指令：执行单步指令。EXECUTE指令：此指令执行用户指定的程序n次，n可以从–32 768到 32 767，当n被省略时，程序执行一次。NEXT指令：此命令控制程序在单步方式下执行。PROCEED指令：此指令实现在某一步暂停、急停或运行错误后，自下一步起继续执行程序。RETRY指令：指令的功能是在某一步出现运行错误后，仍自那一步重新运行程序。SPEED指令：指令的功能是指定程序控制下机器人的运动速度，其值从0.01到327.67，一般正常速度为100。6) 系统状态控制指令CALIB指令：此指令校准关节位置传感器。STATUS指令：用来显示用户程序的状态。FREE指令：用来显示当前未使用的存储容量。ENABL指令：用于开、关系统硬件。ZERO指令：此指令的功能是清除全部用户程序和定义的位置，重新初始化。DONE：此指令停止监控程序，进入硬件调试状态。2．程序指令1) 运动指令指令包括GO、MOVE、MOVEI、MOVES、DRAW、APPRO、APPROS、DEPART、DRIVE、READY、OPEN、OPENI、CLOSE、CLOSEI、RELAX、GRASP及DELAY等。这些指令大部分具有使机器人按照特定的方式从一个位姿运动到另一个位姿的功能，部分指令表示机器人手爪的开合。例如：MOVE #PICK！表示机器人由关节插值运动到精确PICK所定义的位置。“！”表示位置变量已有自己的值。MOVET ，功能是生成关节插值运动使机器人到达位置变量所给定的位姿，运动中若手为伺服控制，则手由闭合改变到手开度变量给定的值。又例如：OPEN []表示使机器人手爪打开到指定的开度。2) 机器人位姿控制指令这些指令包括RIGHTY、LEFTY、ABOVE、BELOW、FLIP及NOFLIP等。3) 赋值指令赋值指令有SETI、TYPEI、HERE、SET、SHIFT、TOOL、INVERSE及FRAME。4) 控制指令控制指令有GOTO、GOSUB、RETURN、IF、IFSIG、REACT、REACTI、IGNORE、SIGNAL、WAIT、PAUSE及STOP。其中GOTO、GOSUB实现程序的无条件转移，而IF指令执行有条件转移。IF指令的格式为IF THEN 该指令比较两个整型变量的值，如果关系状态为真，程序转到标识符指定的行去执行，否则接着下一行执行。关系表达式有EQ(等于)、NE(不等于)、LT(小于)、GT(大于)、LE(小于或等于)及GE(大于或等于)。5) 开关量赋值指令指令包括SPEED、COARSE、FINE、NONULL、NULL、INTOFF及INTON。6) 其他指令其他指令包括REMARK及TYPE。SIGLA语言SIGLA是一种仅用于直角坐标式SIGMA装配型机器人运动控制时的一种编程语言，是20世纪70年代后期由意大利Olivetti公司研制的一种简单的非文本语言。这种语言主要用于装配任务的控制，它可以把装配任务划分为一些装配子任务，如取旋具，在螺钉上料器上取螺钉A，搬运螺钉A，定位螺钉A，装入螺钉A，紧固螺钉等。编程时预先编制子程序，然后用子程序调用的方式来完成。IML语言IML也是一种着眼于末端执行器的动作级语言，由日本九州大学开发而成。IML语言的特点是编程简单，能人机对话，适合于现场操作，许多复杂动作可由简单的指令来实现，易被操作者掌握。IML用直角坐标系描述机器人和目标物的位置和姿态。坐标系分两种，一种是机座坐标系，一种是固连在机器人作业空间上的工作坐标系。语言以指令形式编程，可以表示机器人的工作点、运动轨迹、目标物的位置及姿态等信息，从而可以直接编程。往返作业可不用循环语句描述，示教的轨迹能定义成指令插到语句中，还能完成某些力的施加。IML语言的主要指令有：运动指令MOVE、速度指令SPEED、停止指令STOP、手指开合指令OPEN及CLOSE、坐标系定义指令COORD、轨迹定义命令TRAJ、位置定义命令HERE、程序控制指令IF…THEN、FOR EACH语句、CASE语句及DEFINE等。AL语言一、AL语言概述AL语言是20世纪70年代中期美国斯坦福大学人工智能研究所开发研制的一种机器人语言，它是在WAVE的基础上开发出来的，也是一种动作级编程语言，但兼有对象级编程语言的某些特征，使用于装配作业。它的结构及特点类似于PASCAL语言，可以编译成机器语言在实时控制机上运行，具有实时编译语言的结构和特征，如可以同步操作、条件操作等。AL语言设计的原始目的是用于具有传感器信息反馈的多台机器人或机械手的并行或协调控制编程。运行AL语言的系统硬件环境包括主、从两级计算机控制，如图所示。主机为PDP-10，主机内的管理器负责管理协调各部分的工作，编译器负责对AL语言的指令进行编译并检查程序，实时接口负责主、从机之间的接口连接，装载器负责分配程序。从机为PDP-11/45。主机的功能是对AL语言进行编译，对机器人的动作进行规划；从机接受主机发出的动作规划命令，进行轨迹及关节参数的实时计算，最后对机器人发出具体的动作指令。二、AL语言的编程格式(1) 程序BEGIN开始，由END结束。(2) 语句与语句之间用分号隔开。(3) 变量先定义说明其类型，后使用。变量名以英文字母开头，由字母、数字和下画线组成，字母大、小写不分。图 AL语言运行的硬件环境(4) 程序的注释用大括号括起来。(5) 变量赋值语句中如所赋的内容为表达式，则先计算表达式的值，再把该值赋给等式左边的变量。三、AL语言中数据的类型(1) 标量(scalar)——可以是时间、距离、角度及力等，可以进行加、减、乘、除和指数运算，也可以进行三角函数、自然对数和指数换算。(2) 向量(vector)——与数学中的向量类似，可以由若干个量纲相同的标量来构造一个向量。(3) 旋转(rot)——用来描述一个轴的旋转或绕某个轴的旋转以表示姿态。用ROT变量表示旋转变量时带有两个参数，一个代表旋转轴的简单矢量，另一个表示旋转角度。(4) 坐标系(frame)——用来建立坐标系，变量的值表示物体固连坐标系与空间作业的参考坐标系之间的相对位置与姿态。(5) 变换(trans)——用来进行坐标变换，具有旋转和向量两个参数，执行时先旋转再平移。四、AL语言的语句介绍1．MOVE语句用来描述机器人手爪的运动，如手爪从一个位置运动到另一个位置。MOVE语句的格式为MOVE TO 2．手爪控制语句OPEN：手爪打开语句。CLOSE：手爪闭合语句。语句的格式为OPEN TO CLOSE TO 其中SVAL为开度距离值，在程序中已预先指定。3．控制语句与PASCAL语言类似，控制语句有下面几种：IF THEN ELSE WHILE DO CASE DO UNTIL FOR…STEP…UNTIL…4．AFFIX和UNFIX语句在装配过程中经常出现将一个物体粘到另一个物体上或一个物体从另一个物体上剥离的操作。语句AFFIX为两物体结合的操作，语句AFFIX为两物体分离的操作。例如：BEAM_BORE和BEAM分别为两个坐标系，执行语句AFFIX BEAM_BORE TO BEAM后两个坐标系就附着在一起了，即一个坐标系的运动也将引起另一个坐标系的同样运动。然后执行下面的语句UNFIX BEAM_BORE FROM BEAM两坐标系的附着关系被解除。5．力觉的处理在MOVE语句中使用条件监控子语句可实现使用传感器信息来完成一定的动作。监控子语句如：ON DO 例如：MOVE BARM TO ⊕-0.1*INCHES ON FORCE(Z)>10*OUNCES DO STOP表示在当前位置沿Z轴向下移动0.1英寸，如果感觉Z轴方向的力超过10盎司，则立即命令机械手停止运动。