朵颜卫的初设地在朵因温都儿 (今索岳尔济山 ) ，即内蒙古兴安盟阿尔山市宝格达山。从地理位置上看，还应包括兴安盟科尔沁右翼前旗、突泉县、科尔沁右翼中旗的各一部分及通辽市的霍林郭勒市，西南延伸到赤峰市东北部。朵颜卫兀良哈人的先祖是察兀儿孩，其属民初系斡亦剌惕人。
今辽宁省喀喇沁左翼蒙古族自治县、阜新蒙古族自治县和建平县，内蒙古自治区赤峰市喀喇沁旗和宁城县等地，都是明代朵颜卫人生活过的地方。
兀良哈三卫是明洪武时期设立的以蒙古部落为主体的三个实土卫，分别是泰宁卫（自称“往流”，今译翁牛特）、朵颜卫（自称“五两案”，今译兀良哈）、福余卫（自称“我着”今译乌齐叶特），明封阿札施里为泰宁卫指挥，塔宾帖木儿为指挥同知；海撒男答奚为福余卫指挥同知；脱鲁忽察尔为朵颜卫指挥同知“各领其所部，以安畜牧”，属大宁都司。清代《王公表传》中记载其首领辽王阿札失里是成吉思汗幼弟斡赤斤的后裔，这是一种误记，但是后人纷纷采用，造成了翁牛特部的历史错误。近年来，通过史学家的充分论证和翁牛特部札萨克家谱的披露，翁牛特部是成吉思汗三弟哈赤温的后裔这一点已经确凿无疑。
永乐以后三卫与明朝一直保持着通贡互市的关系，但同时与蒙古本部及瓦刺也有着密切的联系，因此在政治上摇摆于明、蒙之间。因此，终明一代，兀良哈三卫既为明蒙双方所利用，也不免为其打压侵掠。
明中期以后，泰宁卫渐趋衰落，朵颜卫强盛，泰宁卫受朵颜卫控制。时间在明正德中期，辽东边外地域亦遭其蚕食。泰宁卫革干帖木儿一系以联姻方式附属朵颜卫，后融合其中。
