求分享，六维力传感器？谢谢
六维力传感器是基于应变原理的高性能力学传感器，可实时测量XYZ三个方向所受到的力和力矩，与光学和电容技术不同，该传感器具有很好的抗干扰能力和抗冲击过载能力，可应用在工业等复杂电磁环境和强振动场合。
该传感器将主要应用于工业机器人领域，为工业机器人赋予和人类一样的力觉反馈，使工业机器人能够完成以往只能由人工完成的复杂精密操作。目前的主要目标应用有以下三类：1、工业机器人柔性精密转配。2、工业机器人精密打磨。3、工业机器人拖动示教。除此之外，该传感器还能应用到风洞测试、医疗康复、碰撞检测、机器人平衡控制和动力学测量等应用中。我知道六维力传感器HPS-FT系列，是海伯森公司生产以及研发的产品之一，性能方面做的很不错，也是一款性价比很高的传感器，具有高精度应变计及结构设计实现了更高的信噪比和灵敏度。
六维力传感器工作原理？
六维力传感器的标定均在假设传感器系统为线性系统的情况下进行，即传感器静态数学模型满足
F=CV
其中，V是六维力传感器输出的6路原始信息(列信息，单位是V)，F是经过计算的6路力信息(列信息，力的单位是KN，力矩的单位是KNm)[6-7]。
传感器静态标定的实质就是利用施加在六维力传感器上的广义力矢量组F和通过数据采集上采样得到的传感器6个输出信号矢量组V求出标定矩阵C，传感器的输出信号是一个6路电压信号组成的矢量。如果不考虑传感器的非线性因素的影响，只要给传感器施加6个线性无关的力矢量，并测得对应6个力矢量的传感器的输出电压信号矢量V，就可以得到一个惟一解C。
