1205年，塞萨洛尼基王国国王博尼法斯派遣法国骑士威廉·查普利特（William of Champlitte）和戈特弗里·威列哈督因（Geoffrey I of Villehardouin）率领数百人的队伍去消灭拜占庭在伯罗奔尼撒半岛（摩里亚）的残余势力。他们在康多罗斯橄榄林之战（Battle of the Olive Grove of Koundouros）中击败了十倍于己的拜占庭军，迅速征服了几乎整个伯罗奔尼撒半岛，少数坚持抵抗的要塞也相继陷落。威廉当年自立为亚该亚“君主”，定都半岛西北沿海的安德拉维达（Andravida）。1209年他死后由戈特弗里继任。戈特弗里将全公国分为12个男爵领地，每块领地进一步分为多块收入1000金币的小封地，从而在南部希腊稳固地建立起西欧式的封建体制。
亚该亚公国纹章
亚该亚公国的最高权力机关为大议事会（grand court），由君主召集贵族组成，其决议对君主有约束力。君主下设首相、元帅和财政大臣等官职，初步建立了一套封建国家机器。公国适用的法律称为“罗马尼亚敕法”（Assizes of Romania），其内容混合了法国习惯法和拜占庭法，影响遍及其它希腊十字军国家。原拜占庭的某些贵族头衔和普罗尼埃制（参见拜占庭军区制）也得以保留，但被改造以适合公国的西欧封建体制。每个男爵领地的男爵每年必须在公国军队中服役4个月，另加4个月卫戍各地城堡。在戈特弗里的孙子，威列哈督因的威廉二世统治下（1246-1278），公国臻于鼎盛。威廉二世奖掖艺术，其宫廷成为法语文化兴盛的中心。1249年，威廉迁都斯巴达故城附近的米斯特拉斯。1259年，威廉在佩拉岗尼亚战役（Battle of Pelagonia）中被尼西亚帝国俘获，被迫在1262年割让包括米斯特拉斯在内的拉科尼亚地区以换取自由。此后为抵抗拜占庭人的蚕食，威廉在1267年承认西西里国王查理一世（安茹的查理）的宗主权。1287年威廉去世后，查理一世及其子查理二世相继执掌公国政权。此后公国一直陷于安茹系和威列哈督因系王族的继承权争斗中。1430年，拜占庭的摩里亚亲王托马斯·巴列奥洛格占领了公国大部分土地，并于1432年通过联姻最终合并了公国的剩余领土。
