赵国中牟（今河南鹤壁）人，是一位善于游说之士。他脚蹬草鞋，肩挂雨伞，远道而来游说赵孝成王。第一次拜见赵孝成王，赵孝成王便赐给他黄金百镒，白璧一对；第二次拜见赵孝成王，就担任了赵国的上卿，所以称他为虞卿。
主联楚魏秦、赵长平之战之初，赵国没有取胜，损失了一名都尉。赵孝成王召见楼昌与虞卿，赵孝成王没有采纳虞主张，与平阳君赵豹议妥求和，就派出郑朱先到秦国联系。秦国接纳了郑朱。
赵孝成王又召见说：“我派平阳君到秦国求和，秦国已经接纳郑朱了，你认为这事怎么样？”虞卿回答说：“大王的和谈不能成功，赵军必定被击败。天下诸侯祝贺秦国获胜的使臣都在秦国了。郑朱是个显贵，他进入秦国，秦王和应侯一定把郑朱来秦一事大肆宣扬给天下诸侯看。楚、魏两国一见赵国到秦国求和，必定不会援救大王。秦国知道天下诸侯不援救大王，那么和谈就不可能成功。”应侯果然把郑朱来秦求和一事大加宣扬给天下诸侯派来祝贺秦国获胜的使臣们看，不肯和谈。赵军在长平之战中大败，于是邯郸被围困，遭到天下人耻笑。
割地争论秦国解除了邯郸的包围之后，而赵孝成王却准备到秦国拜访秦王，就派赵郝到秦国去订约结交，割出六个县求和。
赵孝成王的主意未定，楼缓从秦国回到了赵国，赵孝成王与楼缓商议此事，听后应声说是。
听说此事，就入宫拜见赵孝成王，楼缓听说了，也去拜见赵孝成王。赵孝成王把话告诉了楼缓。听到楼缓的意见后，又去拜见赵孝成王，听后说：“好极了。”就派向东去拜见齐王，与齐王商议攻打秦国的问题。还没返回赵国，秦国派来的使臣已经在赵国了。楼缓得知此讯，立即逃走了。赵孝成王于是封了一座城邑。
订盟魏国过了不久魏国请求与赵国订立合纵盟约。赵孝成王召虞卿商议此事。先去拜访平原君赵胜，平原君说：“我希望听您谈一下合纵之道。”进宫拜见赵孝成王，同意，于是就同魏国订立合纵盟约。
失志著书因为魏国宰相魏齐的缘故，抛弃了万户侯的爵位和卿相大印，与魏齐从小路逃走，最后离开了赵国，在魏国大梁遭到困厄。魏齐死后，不得志，就著书立说，参考《春秋》，观察近代的世情，写下了《节义》《称号》《揣摩》《政谋》共八篇。用来评议国家政治的成败，世传之为《虞氏春秋》。
蹑蹻檐簦蹑蹻檐簦，又称蹑屩担簦，出自《史记·卷七十六·平原君虞卿列传第十六》，指远行、跋涉，亦指身分
份、地位低下。[1]
《史记·卷七十六·平原君虞卿列传第十六》[2]
《战国策·卷二十·赵三》[3]
满宠立志刚毅，勇而有谋，算无遗策。
史书评价司马迁
《史记》
：①“虞卿料事揣情，为赵画策，何其工也！及不忍魏齐，卒困于大梁，庸夫知其不可，况贤人乎？然虞卿非穷愁，亦不能著书以自见於後世云。”[2]②争冯亭以权，如楚以救邯郸之围，使其君复称于诸侯。司马贞
《史记索隐》
：“虞卿蹑蹻，受赏料事。及困魏齐，著书见意。”[2]历代评价桓谭：“若夫鲁连解齐、赵之金封，虞卿捐万户与国相，乃乐以成名肆志，岂复干求便辟趋利耶？览诸邪背叛之臣，皆小辨贪饕之人也，大材者莫有焉。由是观之，世间高士材能绝异者，其行亲任亦明矣，不主乃意疑之也！如不能听纳，施行其策，虽广知得，亦终无益也。”
文学形象唐·李白《于五松山赠南陵常赞府》[4]
唐·杜牧《往年随故府吴兴公夜泊芜湖口今赴官西去再宿芜湖感旧伤怀因成十六韵》[5]
唐·李贺《南园十三首之十二》[6]
唐·段成式《送穆郎中赴阙》[7]
唐·韩愈《李员外寄纸笔》（《李伯康也，郴州刺史》）[8]
影视形象时间名称演员虞卿影视剧照
2010年《东周列国·战国篇》陈强2010年《虎符传奇》任希鸿2017年《大秦帝国之崛起》[9]刘军
