上马石起于秦汉时期，相传西汉的王莽个子矮小，不易上马和下马，开始竖立上马石，以后就成为风尚。特别是清代最为流行，成为一道风景。[1]
宋朝的《营造法式·石作制度·马台》记载："造马台之制：高二尺二寸，长三尺八寸，广二尺二寸。其面方，外余一尺六寸，下面作两踏。身内或通素，或迭涩造；随宜雕镌华文。"由此可知，全国各地众多的马台地名，都应该与上马石的历史有关联。辽代智化和尚曾有诗论述上马台曰：
"见说曾为上马台，堪嗟当日太轻哉。
固将积岁旧凡石，又向斯辰刻圣胎。
月面浑从毗首出，出仪俨以补陀来。
愿同无用恒有用，不譬庄言木雁才。"
在以马为主要交通工具的时代，讲究的宅门前往往设有上马石。便利蹬鞍上马与下马。
古代官员都是有等级的，所以上马石也有等级。清代朝廷规定：满洲官员出门，无论文武，均需乘马，以不忘先祖遗风，清官员有"前引"、"后从"的定例，即主人外出时，奴才和仆从也要骑马，前呼后拥地跟随。
上马石多为汉白玉或大青石质地，一石分两级踏步，第一级高约一尺三寸，第二级高约二尺一寸，宽一尺八寸，长三尺左右。住宅门前有没有上下马石也是宅第等级一个划分标准。上马石侧面呈L 形，长约四尺半，宽约二尺，高近二尺。底为须弥座，边框饰祥云纹饰；一级踏台长方形，朴素无华，长约二尺半；二级踏台比一级高约一尺，平面二尺正方，周边雕塑出繁缛精美的纹饰的锦缎和金钱，寓意"锦绣前程""福在马前（钱）"或"马上前（钱）程"。
一是显示主人的等级，因为马、驴、骡是旧时代步的主要工具之一，加之清代满蒙等民族有骑马狩猎的祖习，清代朝廷规定：满洲官员出门，无论文武，均需乘马，以不忘先祖遗风，清官员有“前引”，“后从”的定例，即主人外出时，奴才和仆从也要骑马，前呼后拥地跟随，即使后来主人们乘车、乘轿，仆人也要骑马左右跟随。所以，旧时北京的府第和大四合院、大会馆的门前都在左右有上下马石。住宅门前有没有上下马石也是宅第等级一个划分标准。
二是上马时真离不开它。每当主人欲外出时，仆人便牵马备鞍至上马石前，主人上上马石的两步台阶，就可以轻易地脚登马蹬、骑上马背出行了。假如主人年高上马不便，上马石则可帮他大忙。门前的两块上马石，一块是供主人出行时登高上马用的，另一块是供主人归来时下马用的，但不叫下马石。因为旧时，下马是不受听的。这一点，负责牵马的仆人是最知情的。
在西汉末年，相传王莽来到此地。由于王莽个子矮小，不易上马，在此地竖立一个上马石，于是此地的老百姓便以此为名，建立了村庄，流传至今。
