古朝鲜与燕国的矛盾也日益加剧。当时，古朝鲜统治阶级“稍骄虐”。公元前三世纪初“燕乃遣将秦开攻其西方，取地二千余里，至满番汗为界，朝鲜遂弱”。中国秦末汉初，战乱频繁，北方“燕、齐、赵民避地朝鲜数万口”，其中也有卫满等人。公元前195年，燕人卫满带领千余难民归化古朝鲜。古朝鲜王准“信宠之，拜以博士，赐以圭，封之百里，令守西边。”
卫满初到古朝鲜时，只带领一批难民，没有任何武装力量。后来，“满诱亡党(西汉难民)，众稍多”，④并利用古朝鲜奴隶制社会的内部矛盾，形成一股新的政治势力。公元前194年，卫满联合反对国王的政治势力，举行政变，乃诈遣人告准言:“汉兵十道至，求人宿卫”，为借口进攻首都王俭城准王遭到突然袭击，从海上亡命辰国的马韩地区。卫满继王位，国号仍叫朝鲜，史称“卫满朝鲜”。古朝鲜政权归属于以卫满为首的新的统治阶级。但是，卫满不能破坏古朝鲜原有的制度和风俗习惯，反而因袭了它。他本人也穿上古朝鲜的衣服，编了“魅结”。同卫满妥协的原古朝鲜统治者，被封为稗王、相、大臣、将军等称号，加人新的统治阶层，保持了自己的统治地位。
卫满等新统治者在巩固自己政权的基础上，进行了征服四邻诸侯国的战争、并将真番、临屯等诸侯领土并入自己版图。于是，卫氏势力逐渐强大起来，其疆域“方数千里”。到古朝鲜右渠王(卫满之孙)时，因与汉王朝发生矛盾，卫满朝鲜竟能切断汉与“东方各国”的通路。
汉朝政府为了确保与“东方各国”的商路，企图吞并古朝鲜，终于在公元前109年，发动了征服古朝鲜的战争。汉朝军队从海陆两路进攻古朝鲜。古朝鲜军队奋战汉的五万大军坚守边境，保卫国家，给汉军很大打击。但是，由于古朝鲜统治阶级对战争胜利缺乏信心加上内部分裂，战况日益恶化，汉军终于包围了京都王俭城。古朝鲜人民为保卫王俭城动员起来继续战斗，打击了汉人侵军，使其不敢轻易人城。王俭城被围数月之久，城内情况异常严重，人民虽然进行殊死战斗，统治集团却发生了动摇。
公元前108年夏，由于部分统治者的叛变投降，古朝鲜京都王俭城的防御陷入混乱状态，面临危机。这时，古朝鲜右渠王被投降分子所杀害。但是，人民在大臣成已的领导下，继续固守工俭城，进行了决死的战斗。不久，成已也被叛徒最等人杀害，王俭城终于陷落，古朝鲜遂灭亡。公元前108年，汉王朝在古朝鲜领域及其附近设置了乐浪、临屯、真番、玄冤等四郡。其中，玄菟郡是公元前107年设置的。
四郡设有汉的太守及其他官吏。郡下设县(如乐浪郡有二十五县)。各县不仅有汉人官吏，而且有古朝鲜出身的官吏，他们被汉政权封为“侯”爵，参与了统治。四郡中，乐浪郡是汉统治者掠夺古朝鲜人民的政治经济中心。汉朝征服者和同它勾结的古朝鲜贵族，对四郡居民的剥削极为残酷，社会矛盾逐日扩大。古老的“犯禁八条”废除后，人民又受到了六十多条新法律的束缚。广大人民遭受重重剥削，变得日益贫困。
古朝鲜人民坚决反对汉统治阶级的征服，他们在反对同征服者妥协的古朝鲜统治者的同时，也和汉政权进行了激烈的斗争。于是，自汉设四郡以后仅仅过了二十七年，就不得不撤销真番郡和临屯郡，玄菟郡被挤到西北方。这些都说明古朝鲜人民反征服斗争的巨大胜利。
到公元初，在乐浪郡爆发当地居民王调领导的武装起义。这支起义军处决了汉人太守，由王调任“大将军乐浪太守”，为驱逐汉势力进行了近十年的斗争。这支起义军最后由于政治上没有建立牢固的基础而失败，但它打击了汉的郡县统治，打击了古朝鲜奴隶主阶级的残余势力。 汉四郡的设立，客观上密切了古代中朝两国人民的互相接触和文化交流。各郡县，不仅有汉的官吏，而且从汉来的商人频繁进出，通过乐浪郡，同朝鲜各地进行了广泛的贸易，因而使汉朝先进的封建文化大量传人古朝鲜，对促进古朝鲜的政治、经济和文化发展，起了一定作用。
