先秦的东夷，即分布在古河济之间及泰山以东以南的各部落与方国，大体可分为夏商、西周、春秋战国三个主要阶段。
夏商时期
夏初，后启与后益争夺共主地位的斗争以及从仲康失国到少康复国，中经后羿、寒浞“代夏政”，直到后杼灭有穷氏，前后经历半个世纪的斗争，是少昊集团中那些与黄炎集团结成部落联盟的各部落在部落联盟向国家过渡过程中的斗争。这些部落已从东夷中分化出来，加入了华夏雏形形成的行列，成为华夏起源时期东系的重要来源。
他们分布在古河济之间，即今山东省北部与河南省、河北省接壤的地区。在夏代，还有一支从东夷中分化出来加入了华夏雏形形成行列的，就是商部落。他们从燕山地区南下，兴起于河济之间，终于造成了代夏而建立中国第二个王朝的基础，其过程已在华夏雏形的形成一节叙述。在泰山与古济水流域，形成了以奄与薄姑为中心的各方国。
西周初奄与薄姑仍是东夷中的大国，他们是东夷中社会发展水平最接近夏、商的方国，而泰山以东至海，以南至淮的各部落与方国，即夏、商时期的九夷或夷方。
西周时期
西周初既灭奄及薄姑，封鲁与齐于其故地。以齐鲁为中心，今山东省境内到春秋的只有莱夷没有完全华化。淮水地区诸夷，为西周东方的劲敌，是西周中、后叶东夷的主体。
齐与鲁对周围东夷部落的政策有明显的区别。齐国的中心地区，据《左传》昭公二十年记述，在薄姑立国以前曾有一支姜姓的西系部落逢伯陵东迁至此。《史记》也说：“太公望吕尚者，东海上人。”《集解》引《吕氏春秋》说是指“东夷之土”。齐的远古祖先已与东夷发生过较密切的关系。齐“大公至国，修政，因其俗，简其礼，通商工之业，便鱼盐之利，而人民多归齐，齐为大国”。齐采取了文化礼俗兼容并包、经济方面充分发挥地利的政策，收到了很好的效果。所以齐太公在营丘立国之初虽然遇到了莱夷来争，但很快就稳定了，只有五个月就向周公报告其施政与奏效，使周公感到出乎意外的快。伯禽至鲁，却过了三年才向周公报告其施政，“周公曰：‘何迟也?’伯禽曰：‘变其俗，革其礼，丧三年然后除之，故迟’。”周公在对比了齐、鲁这两种不同的方针政策及其效果之后：“乃叹曰：‘呜呼，鲁后世其北面事齐矣!夫政不简不易，民不有近;平易近民，民必归之。”齐、鲁这两种政策的不同效果，在考古学发现中已有初步的印证。据研究：“近些年，临淄齐国故城与曲阜鲁国故城相继进行了发掘，看出齐鲁两国在西周、春秋时期，彼此文化面貌、丧葬习俗、城市布局等方面，的确存在着显著的差异。结合文献记载，齐国的商文化色彩浓厚，还保存许多原始的残余(如大量地杀殉人畜与妇女地位较高等等)，而鲁国则保持周文化传统，证明司马迁所说太公治齐‘因其俗，简其礼’与鲁公伯禽治鲁‘变其俗，革其礼，是有根据的。”齐虽来自黄河中游，文化根基出自黄河流域东西两大系的西系，但他所采取的政策，促进了黄河流域东西两大系文化与部落的进一步融合，不仅在春秋时首先称霸，齐国的文化对整个华夏文化的影响也不可低估。齐国周围的东夷部落较快地与之融为一体，至春秋中后叶，前567年(齐灵公十五年)齐国灭莱，于是山东半岛各东夷小国已被齐兼并。齐从春秋初叶已超过鲁国，并基本上统一齐鲁大地，成为东方最强大的诸侯，与他从立国时期已确定的兼容并包的政策有很大的关系。
鲁在受封时，周王是定下了“启以商政，疆以周索”方针的，而伯禽强调变革当地土著居民的礼俗，虽然鲁以推行周礼著称，但当地土著的习俗仍顽强地保留着。据对鲁国故城的初步发掘，共清理了129座两周时期的墓葬，时间跨度从西周初叶到战国初叶共五六个世纪。这129座墓可分为葬制风格迥异的甲乙两组。据研究，乙组肯定是周人的墓葬，而甲组可以肯定不是周人的墓葬，“甲组墓从西周至少一直延续到春秋晚期，这个事实说明当地民族固有的社会风尚曾牢固地、长时间地存在着，并经历了自己发展同化的过程”。实际上，鲁国顽强地推行周礼，也必然还会与当地文化相结合，周礼起着主导作用。儒家祖师孔夫子，其先为宋人，是商族苗裔，他说周礼本身就吸收了夏、商二代的精华，“郁郁乎文哉，吾从周”。鲁在东夷文化起源发展的中心地区，以周文化为主导，发展出对后世有很大影响的孔孟儒家学说，在实际的发展中不像伯禽所推行的“变其俗，革其礼”的政策那么彻底，仍是周俗与夷俗并存而又以周礼为主导相互融合。
春秋战国时期
到春秋时，在鲁国附近，还存在着太昊的后裔任、宿、须句、颛臾等风姓小国，在今山东境还有少昊后裔莒、郯、谭、费等国。他们与诸夏通婚、会盟，在与楚国的争霸斗争中，他们主要是依附齐、鲁，被认为是诸夏的同盟。从出土文物看，今山东境内的春秋东夷各国，社会与文化发展水平也很接近中原各诸侯，只是因为他们仍保留一些东夷礼俗，当时仍被认为是东夷。实际上已是与诸夏即合而未化，到战国时，这种文化上的差别已不引起人们重视了。
淮河中、下游，今河南、安徽、江苏等省接壤与邻近地区，少昊集团的后裔嬴姓与偃姓诸国，如徐、江、葛、黄、淮夷、锺离、英、六、舒鸠等，春秋时期他们主要倾向于“即事诸夏”，与诸夏通婚，参与会盟，出土器物有明显特点，凡有铭文的都是周代通行的文字。在春秋争霸与战国大兼并的历史进程中，他们先后被楚、吴、鲁、越所兼并，他们的文化对齐、鲁、楚及吴越都有影响，在政治上逐步统一过程中，文化与民族得到交汇融合，夷夏间的差别逐渐消失，当秦统一六国时，“其淮泗夷皆散为民户”，都已经成为华夏的一部分。
