衮服最早不是黄色的。隋文帝是中国历史上开始穿黄袍的皇帝，《读通鉴论》：“开皇元年，隋主服黄，定黄为上服之尊，建为永制。”唐高祖武德年间令臣民不得僭服黄色，黄袍遂为皇室专用之服。
明代皇帝衮服主要纹饰为十二章，其中团龙12，用孔雀羽线缂制，前身、后身各3（径32厘米），两肩各一（径29厘米），下摆两侧各二（径28厘米）。日、月、星辰、山纹分布在两肩、盘领背部下方和肩部。四只华虫（雉鸡）在肩部下侧。宗彝、藻、火、粉米、黼、黻织成两行，相对排列于大襟上。
满清入关以后，废除中国传统的汉服制度，实行剃发易服政策，衮龙袍与其他汉服一道，成为了历史的记忆。满清皇帝所穿的龙袍为满族服饰改制，配以汉族传统的纹、章。清朝龙袍以明黄色为主，领、袖用石青色金缘镶绲。龙袍上绣有九条龙，其中有一条龙是绣在衣襟里面，《清通志·器服略》谓：“皇帝龙袍，色明黄，领袖俱石青片金缘，绣文金龙九，列十二章，间以五色云，领前后正龙各一，左右及交襟处行龙各一，袖端正龙各一，下幅八宝立水裾左右开。”《清史稿·志七十八·舆服二》亦载︰“龙袍，色用明黄。领、袖俱石青，片金缘。绣文金龙九。”北宋戏曲有《打龙袍》。
在京剧中，戏衣有五爪为龙、四爪为蟒的说法，五爪龙只能用在象征皇家的黄色龙袍上。
